A település a tatárjárás előtt is lakott hely volt. Az első okleveles említése 1254-ből való, miszerint IV. Béla király
Kauka nevű falut, vagyis a királyi kovácsok földjét Kókay Lőrinc fiának, Egyednek adományozta.
A XV. század elején a falu Kókai János birtoka volt, akinek halála után – örökös nem lévén – Zsigmond király 1409-ben a Tétényieknek adományozta. Ám a birtokot a király visszavette, 1424-ben Borbála királynénak ajándékozta.
A település a török hódoltság idején az összeírásokban állandóan szerepelt. Így az 1546-os összeírás szerint a Tápió felső folyásánál fekvő falvakban – Úriban, Szecsőn és Kókán – nem voltak ún. deserta (elhagyott) porták. Az 1553-as összeírásban 13, az 1559-es defterben 48 portával szerepelt. Az 1559-es összeírás szerint a falu Mehmed bin Bali pasa birtoka. Az 1633-34. évi török adólistán a falu – hasonlóan sok más Tápió-mentén fekvő faluval együtt – elnéptelenedett, ám 1695-ben már két portát összeírtak Kókán.
Két alkalommal - 1706-ban és 1710-ben is – járt a településen II.Rákóczi Ferenc fejedelem és 19 fő kókai kuruc katonát toborzott, kiknek neve kő táblán van megörökítve.
A XVIII. század elején gróf Koháry István birtokába kerül, akitől később gróf Károlyi Sándor megvásárolta.
Az 1754-es Pest vármegyei nemesi összeírás szerint gróf Károlyi Ferenc, Laczkovics Imre, Tarkó János és Muzslay Gábor voltak a falu birtokosai.
A település legnevezetesebb határrésze az ún. Peres dűlő, amelyhez az alábbi történet tartozik: ezen a helyen a török időkben egy csata zajlott le, amelyben nagyon sok török meghalt. A török halottak eltemetését 30 aranyért a kókaiak végezték el, s ezenfelül ezt a területet a falu megkapta örök használatra, amelyet adománylevéllel dokumentáltak. Ám 1830-ban a gróf Károlyi-féle uradalom ezt a területet is dézsma fizetésére kötelezte, amely döntés ellen a kókaiak pert indítottak. A pert azonban a kókaiak elvesztették, ugyanis időközben a már említett bizonyító erejű adománylevelet nem tudták bemutatni.
Az 1848-1849-es forradalom és szabadságharc eseményeinek élő tradíciója van a településen, a március 15-i ünnepség végén fáklyás menetben mennek föl a Margit-hegyen épült kápolnához, ahol a hagyomány szerint Kossuth Lajos is megállt, a győzedelmes 1849. évi tavaszi hadjárat alatt, amikor a kókaiak egy korsóból friss ivóvízzel megkínálták.
A település lakossága a mai napig őrzi (Kókai Helytörténeti Kiállítóhelyen) azt a korsót amelyből Kossuth Lajos is ivott.
Kókán szőlő- és gyümölcstermesztés mellett főleg lencsét, kendert, dohányt, búzát és kukoricát termeltek, az állattartás főleg szarvasmarha, sertés, juh és apró állatok voltak.
Híresek voltak a kókai állat- és kirakodóvásárok, melyre a XIII. században kapott a község engedélyt. A ránk maradt írások szerint kezdetben kétnapos vásárok voltak, mivel a környező falvak ellátásában is nagy szerepet játszott. Az uralkodó adhatott kedvezményt a vásár bevételének helyben történő felhasználásra. Az 1960-as évektől a község vezetése új vásárhelyet jelölt ki, ezzel együtt a szeptemberi hagyományos búcsúnak is megfelelő hely lett biztosítva.
Vásárokat ma már nem rendeznek.
Címer története:
Régi címer leírása:
1718-ból származik Kóka régi címere. Ovális pajzson három halomból kiemelkedő koronából, kimagasló kettős kereszt. Körirata: KÓKAI SIGNUM.1718.
Új címer leírása:
A címerpajzson, hármas zöld halmon, kék mezőben, aranykoronán ezüstszínű kettős kereszt áll. A pajzs két felső sarkában, a kék mezőben, egy-egy arany szőlőfürt van, arany szőlőlevéllel. A címerpajzs felett középen ezüstsisak, két oldalt sallangokkal. A bal oldali sallangdísz kék és arany, a jobb oldali vörös és ezüst. A sisak tetején aranyszínű korona, amelyből aranyoroszlán ágaskodik, jobb mancsában arany szőlőfürttel. A címer alatt aranyszalagon a felirat: KÓKA.